Psy skúmajú predmety nosmi, papuľami a labkami hneď po tom, ako ich oňuchali. Koža je hlavným hmatovým receptorom a psy rôznych plemien ju majú na dotyk rozlične citlivú. Hmatom sú vnímané podnety na celom povrchu tela. Zvláštne nervové zakončenia sú prispôsobené na vnímanie hmatových podráždení. Chuťovým orgánom je jazyk. Chuť je vnímaná pri priamom styku potravy so sliznicou jazyka. Na jazyku sú časti chuťových buniek špecializované na určité chute (horké, sladké a pod.). Od buniek sú nervovými vláknami prijaté vnemy prenesené do mozgu, odkiaľ sa šíria do zažívacieho ústrojenstva ako príjemné či nepríjemné.
Najdôležšie zmysly psa sú čuch a sluch. Čuch je najsilnejší zmysel psa - časť nosa je sídlom vnímania a rozlišovania pachu, majú psy takmer tridsaťsedemkrát väčšiu ako ľudia, a preto je tiež asi stokrát výkonnejšia. Čuchový orgán je uložený v dutine nosnej a vytvára ho lamelový systém jemných kostí a chrupaviek pokrytý sliznicou, v ktorej sú čuchové bunky, ktoré svojimi vláknami zachytávajú pachy. Pes má silno vyvinutú pachovú pamäť. Vrcholné výkony psov dokazujú, že pes je schopný sledovať aj stopu 20 hodín starú. Informácie o okolitom svete zisťujú psy prevažne nosmi a papuľami, zatiaľ čo ľudia používajú najmä oči a ruky.
Sluchový orgán sa delí na vonkajší, stredný a vnútorný. Sluch psa je rovnako ako čuch u psa vysoko vyvinutý. Pes je citlivejší na vyššie frekvencie a dokáže vnímať ultrazvuk do 35 000 až 60 000 Hz, človek do 20 000 Hz. Pohyblivé uši psov umožňujú presne určiť zdroj zvuku, pretože sa k nemu môžu nastaviť. Najvýznamnejším orgánom zraku sú oči; zrak je čiastočne iný než u človeka, napríklad pes vidí v pastelových tónoch, má lepšie periférne videnie a lepšie vidí v šere.
Trávia a tráviaci systém psa sú prispôsobené ako masoznázorovaný systém. Ústa sa tvoria pysky, s tvárovou sliznicou a tvrdým/mäkkým patrom; jazyk je dlhý a má stredový žľab, lyssa na spodnej strane hrotu jazyka zahŕňa tukovú a väzivovú tkáň. Zuby psa sú heterodontné s 42 trvalými zubami (28 mláďat) a tvoria celý chrup. Mliečny chrup obsahuje 28 zubov. Výmena zubov začína koncom 4. mesiaca a končí vo veku okolo 5. mesiaca, pričom u veľkých plemien prebieha výmena skôr než u malých. Správny skus (nôžnicový) je základný podľa štandardu plemena; podkus alebo predkus predstavujú chyby, ktoré môžu viesť k vyňatiu z plemenitby.
| Zub | Počet/rozdiel | Funkcia |
|---|---|---|
| I (rezáky) | 6 v kažnej čeľusti | držanie potravy, údržba srsti, odhryznutie |
| C (špičáky) | 1 v každej polovici | uchopenie koristi, zachytenie |
| P (premoláre) | 6 v každej polovici | krájanie, drvenie |
| M (stoličky) | 4 v každej polovici | mliekanie a drvenie potravy |
Kostra psa je podporný a zjednocovací systém organizmu a spolu so svalovou sústavou tvorí pohybové ústrojenstvo. Kostra psa sa bez ohľadu na plemennú príslušnosť skladá z 271-282 kostí a delí sa na lebku, osový skelet (chrbtica a hrudný kôš) a kostru končatín. Lebka sa delí na lebečnú a tvárovú časť; lebová dutina chráni mozog a tvárová časť nesie znaky popísané v štandarde jednotlivých plemien. Chrbtica sa skladá zo stavcov: 7 krčných, 13 hrudných, 7 bedrových, 3 krížové (zrastené) a 20-23 stavcov chvosta. Hrudný kôš tvorí 13 párov rebier, ktoré sú spojené chrupavkami s hrudnou kosťou. Kostra končatín zahŕňa lopatky, ramennú, predlaktovú a zápästnú anatomickú štruktúru; panvové končatiny sú vzájomne spojené s panvou.
Svalstvo psa je hlavnou pohybovou zložkou. Celková svalovina predstavuje 30-50 % hmotnosti tela; hlavnú zodpovednosť za pohyb majú svaly končatín, chrbta a bedier. Hladké svalstvo tvorí steny vnútorných orgánov a ciev, prispôsobené bez vôľovej kontroly. Dlhé, široké, pruhované svaly tvoria kostrové svalstvo; ich vývoj umožňuje vytrvalý beh a atletický pohyb, pričom pomalé vlákna typu I dopĺňajú červené vlákna v hlbokých svaloch končatín. Mimické a žuvacie svaly sú veľmi vyvinuté, čo umožňuje pesii výrazy tváre a silné žvyky.
Koža a srsť tvoria ochranné, termoregulačné a hmatové prvky tela. Koža pozostáva zo štyroch vrstiev: endoderma (vnútorná vrstva), škára, epidermis (pokožka) a podsady u hrubosrstých a viacvrstvových srstiach. Epiderma je tenká a voľná, pretože srsť poskytuje ochrannú a termoregulačnú funkciu. Srsť sa líši podľa plemena: hladkosrstí psi majú tenkú vrstvičku srsti, hrubosrstí psi majú kryciu srst a podsadu, dlhosrstí psi vyžadujú intenzívnu úpravu. Motúzovitá srsť maďarského puli alebo komondora vzniká prirodzeným spletením srsti. Hmatové chlpy a cintoriky srsti prispievajú k celkovej ochrane. Apokrinné potné žľazy na koži produkujú výlučky s jedinečným pachom, ktorý pomáha identifikácii jedincov.
Obličky (močový systém) sú párový orgánmi a zohrávajú kľúčovú úlohu v vylučovní ciernych látok. Moč sa tvorí v obličkách a odvádza cez močovody do močového mechúra, odkiaľ ústi močová rúra. Obličky filtrujú krv a odstraňujú odpadové látky. U psov existujú pohlavné orgány rozdelené na samčie a samičie a ďalej na vnútorné a vonkajšie časti. Semenníky majú v niektorých prípadoch zostupovať do mieška; kryptorchizmus a monorchizmus sú vady s vysokým dedičným rizikom, ktoré v plemenitbe vedú k vylúčeniu jedinca z chovu. U samíc sú vaječníky párové a produkujú vajíčka; vajívody vedú vajíčka do maternice, kde sa vyvíja plod. V maternici suky sa nachádza maternicová dutina a vagína, ktoré tvoria vonkajšie pohlavné orgány. Vulva zodpovedá vonkajším pohlavným znakom suky.
Dýchací systém psa zahŕňa nos, nosné dutiny, hrtan, priedušnicu a pľúca. Nosná dutina obsahuje nosné priechody a čuchovú sliznicu; plocha čuchovej sliznice psa je výrazne väčšia ako u človeka. Hrtan obsahuje hlasivky a je prechodom medzi hornými a dolnými cestami dychu. Príjem vzduchu zabezpečujú dýchacie cesty a plíce, kde dochádza k výmene plynov medzi krvou a vzduchom. Bránica zohráva kľúčovú úlohu v dýchacom procese.
Kostra, svalstvo a nervová sústava sú úzko prepojené. Nervový systém pozostáva z centrálneho (mozog a miecha), periférneho a vegetatívneho systému; zmyslové orgány posielajú informácie do mozgu prostredníctvom receptorov. Tento systém riadi pohyb, vnímanie a vnútornú reguláciu tela. Pes je všeobecne nočné alebo denné byť, podľa plemena a typu konštitucionálnych znakov. Telo psa je výsledkom dlhoročného chovu a fungovania zložitých svalových, kostrových a nervových systémov, ktoré spolu umožňujú vytrvalý výkon, silný pohyb a jemnú komunikáciu cez mimiku a neverbálne signály.
Typy konštitúcií a temperamentov sú popísané v plemenných štandardoch. Rozdiely medzi typmi konštitúcií (mäkký-lymfatický, hrubý- konštitčný, suchý- konštitčný, atď.) odrážajú diverzitu plemien a ich historické použitie. Temperament a povaha sa formuje už ako šteniatko a značne ovplyvňuje výkon a vhodnosť psa pre konkrétne služby (sledovanie, obrana, vodenie nevidomých, záchrana). Kondícia psa sa zhodnocuje v expresiách pracovnej, dostihovej, chovnej alebo výstavnej. Správna kondícia zahŕňa vyváženú hmotnosť, svalstvo a srsť, zatiaľ čo pretučnená alebo podvyživená kondícia znižuje výkonnosť a zdravie.
Právo a etika v chove zahŕňa vyraďovanie psov so závažnými dedičnými chybami (kryptorchizmus, predhryz, zlé skusy) z plemenitby; štandardy plemien žiadajú úplný chrup a správne postavené zuby, čo podmieňuje zdravý a harmonický vývin psa. Prebytočné a chýbajúce zuby môžu ovplyvniť funkciu čelistí a celkový pôžitok zo života.